# BEVDet TensorRT实现
## 1.流程
将bevdet分为四个部分,一第一个部分resnet50提取2D图像特征,第二部分bev_poolv2实现2D到3D转换,第三部分残差模块Encode,第四部分后处理
其中第一第三部分使用Tensorrt实现,其他在cpu上跑
## 2.run
```shell
bash convert.sh
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j12
./bevdet $you_modelpath
```
## 3.result
![](./data/show_img)
## 4.问题
+ 后处理实现参考https://github.com/ycdhqzhiai/BEVDet_PostProcess
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算法部署_使用TensorRT部署BEVDet算法_优质算法部署项目实战.zip (93个子文件)
算法部署_使用TensorRT部署BEVDet算法_优质算法部署项目实战
CMakeLists.txt 1KB
bevdet
nuscenes_box.h 1KB
view_transformer.h 2KB
utils
resize.h 2KB
resize.cu 12KB
nuscenes_box.cc 2KB
rt_engine.cc 4KB
bev_part1.cc 7KB
bev_part2.cc 8KB
bev_part2.h 2KB
view_transformer.cc 11KB
bev_part1.h 2KB
utils.h 16KB
rt_engine.h 1KB
convert_engine.sh 97B
data
rot_2.npy 128KB
n008-2018-08-01-15-16-36-0400__CAM_FRONT__1533151604012404.jpg 143KB
batch_3.jpg 54KB
batch_4.jpg 48KB
n008-2018-08-01-15-16-36-0400__CAM_FRONT_RIGHT__1533151604020482.jpg 140KB
rot_5.npy 128KB
reg_0.npy 128KB
height_1.npy 64KB
dim_4.npy 192KB
batch_1.jpg 61KB
heatmap_2.npy 128KB
reg_2.npy 128KB
reg_4.npy 128KB
rot_3.npy 128KB
inputs.npy 2.06MB
dep.npy 974KB
heatmap_3.npy 64KB
height_3.npy 64KB
dim_1.npy 192KB
rot_4.npy 128KB
n008-2018-08-01-15-16-36-0400__CAM_FRONT_LEFT__1533151604004799.jpg 143KB
out.npy 382KB
params.json 8KB
heatmap_0.npy 64KB
rot_1.npy 128KB
fea.npy 1.29MB
n008-2018-08-01-15-16-36-0400__CAM_BACK__1533151604037558.jpg 107KB
heatmap_1.npy 128KB
reg_1.npy 128KB
n008-2018-08-01-15-16-36-0400__CAM_BACK_LEFT__1533151604047405.jpg 110KB
rot_0.npy 128KB
batch_2.jpg 63KB
height_0.npy 64KB
camera_params.json 4KB
reg_3.npy 128KB
dim_3.npy 192KB
n008-2018-08-01-15-16-36-0400__CAM_BACK_RIGHT__1533151604028370.jpg 123KB
batch_5.jpg 58KB
reg_5.npy 128KB
dim_5.npy 192KB
depth_digit.npy 162KB
dim_0.npy 192KB
bev_feature.npy 5MB
batch_0.jpg 65KB
dim_2.npy 192KB
heatmap_4.npy 128KB
height_4.npy 64KB
height_2.npy 64KB
heatmap_5.npy 128KB
height_5.npy 64KB
proto
bevdet.pb.h 61KB
bevdet.proto 2KB
bevdet.pb.cc 53KB
base
image_8u.h 5KB
eigen_defs.h 1KB
blob.h 11KB
camera_frame.h 1KB
sensor_param.cc 3KB
data_provider.cc 9KB
data_provider.h 4KB
sensor_param.h 927B
macros_base.h 2KB
blob.cc 6KB
macros_common.h 3KB
common
log.h 4KB
engine_log.h 17KB
math.h 5KB
binary.cc 1KB
common.h 1KB
syncedmem.h 5KB
file.h 7KB
syncedmem.cc 7KB
timer.h 1KB
npy.h 18KB
file.cc 11KB
binary.h 1KB
README.md 507B
main.cc 4KB
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