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安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
第1章 伺服参数详细一览 8
1.1 构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 基本设定伺服参数组 ([Pr. PA_ _ ]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
[Pr. PA02_再生选件 (**REG)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
[Pr. PA03_绝对位置检测系统 (*ABS)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
[Pr. PA04_功能选择A-1 (*AOP1)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
[Pr. PA06_电子齿轮分子 (*CMX)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
[Pr. PA07_电子齿轮分母 (*CDV)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
[Pr. PA08_自动调谐模式 (ATU)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
[Pr. PA09_自动调谐响应性 (RSP)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
[Pr. PA10_到位范围 (INP)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
[Pr. PA11_正转转矩限制 (TLP)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
[Pr. PA12_反转转矩限制 (TLN)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
[Pr. PA14_移动方向选择 (*POL)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
[Pr. PA19_伺服参数写入禁止 (*BLK)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
[Pr. PA20_Tough Drive设定 (*TDS)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
[Pr. PA21_功能选择A-3 (*AOP3)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
[Pr. PA22_位置控制构成选择 (**PCS)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
[Pr. PA23_驱动记录任意报警触发设定 (DRAT)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
[Pr. PA24_功能选择A-4 (AOP4)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
[Pr. PA25_一键式调整 过冲允许等级 (OTHOV)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
[Pr. PA26_功能选择A-5 (*AOP5)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
[Pr. PA28_功能选择A-6 (**AOP6)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
[Pr. PA34_瞬间调谐 允许移动量 (QDIS)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 增益、滤波设定伺服参数组 ([Pr. PB_ _ ]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
[Pr. PB01_自适应调谐模式 (自适应滤波器Ⅱ) (FILT)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
[Pr. PB02_振动抑制控制调谐模式 (先进振动抑制控制Ⅱ) (VRFT)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
[Pr. PB04_前馈增益 (FFC)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
[Pr. PB06_负载转动惯量比/负载质量比 (GD2)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
[Pr. PB07_模型控制增益 (PG1)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
[Pr. PB08_位置控制增益 (PG2)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
[Pr. PB09_速度控制增益 (VG2)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
[Pr. PB10_速度积分补偿 (VIC)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
[Pr. PB11_速度微分补偿 (VDC)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
[Pr. PB12_过冲量补偿 (OVA)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
[Pr. PB13_机械共振抑制滤波1 (NH1)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
[Pr. PB14_陷波波形选择1 (NHQ1)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
[Pr. PB15_机械共振抑制滤波2 (NH2)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
[Pr. PB16_陷波波形选择2 (NHQ2)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
[Pr. PB17_轴共振抑制滤波 (NHF)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
[Pr. PB18_低通滤波设定 (LPF)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
[Pr. PB19_振动抑制控制1 振动频率设定 (VRF11)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
[Pr. PB20_振动抑制控制1 共振频率设定 (VRF12)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
[Pr. PB21_振动抑制控制1 振动频率阻尼设定 (VRF13)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
[Pr. PB22_振动抑制控制1 共振频率阻尼设定 (VRF14)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
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