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摆锤:ROS,ROS2,实时,控制,摆锤
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2021-02-05
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倒立摆演示 免责声明 这项工作正在进行中,应被视为有关如何利用ROS 2功能在实时应用中使用的概念证明。 感谢您提供任何反馈意见和帮助改善项目。 Foxy分支正在积极发展中。 可以在此处检查当前状态: : 建造状态 表中的内容 项目描述 该项目的目的是展示使用ROS2框架的实时功能。 该项目基于开放机器人技术的工作。 该项目使用这些软件包作为基础。 这是使用倒立摆进行实时演示的动机: 通常由实时计算解决的控制问题的经典示例是平衡倒立摆。 如果控制器阻塞时间过长,摆锤将掉落或变得不稳定。 但是,如果控制器可靠地以比控制摆锤的电动机能够运行的速度更快的速度进行更新,则摆锤将成功地对传感器
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pendulum-foxy.zip (86个子文件)
pendulum-foxy
Dockerfile 142B
.gitignore 3KB
pendulum_analysis
trace_analysis
pendulum_analysis_callback_duration.ipynb 7KB
sample_data
pendulum_converted 420KB
memory_usage.ipynb 5KB
pendulum_analysis_callback_period_jitter.ipynb 8KB
topic_statistics_analysis
topic_statistics_plot.py 3KB
pendulum2_msgs
CMakeLists.txt 661B
package.xml 897B
msg
JointCommand.msg 93B
JointCommandStamped.msg 119B
PendulumTeleop.msg 155B
README.md 4KB
Doxyfile 98KB
pendulum_utils
CMakeLists.txt 1KB
include
pendulum_utils
rt_thread.hpp 1KB
memory_lock.hpp 2KB
lifecycle_autostart.hpp 1KB
process_settings.hpp 5KB
package.xml 753B
src
memory_lock.cpp 3KB
rt_thread.cpp 2KB
.github
workflows
build.yaml 635B
ISSUE_TEMPLATE
bug_report.md 584B
feature_request.md 595B
pendulum_driver
CMakeLists.txt 3KB
params
test.param.yaml 597B
test
test_pendulum_driver.cpp 5KB
pendulum_driver_lifecycle.test.py 7KB
test_pendulum_driver_node.cpp 4KB
pendulum_driver_autostart.test.py 3KB
include
pendulum_driver
pendulum_driver.hpp 6KB
pendulum_driver_node.hpp 5KB
runge_kutta.hpp 3KB
visibility_control.hpp 2KB
package.xml 1KB
src
pendulum_driver_node.cpp 8KB
pendulum_driver_config.cpp 2KB
pendulum_driver.cpp 4KB
pendulum_driver_node_main.cpp 2KB
pendulum_controller
CMakeLists.txt 3KB
params
test.param.yaml 373B
test
test_pendulum_controller_node.cpp 3KB
test_pendulum_controller.cpp 5KB
pendulum_controller_autostart.test.py 3KB
pendulum_controller_lifecycle.test.py 7KB
include
pendulum_controller
pendulum_controller_node.hpp 4KB
pendulum_controller.hpp 4KB
visibility_control.hpp 2KB
package.xml 1KB
src
pendulum_controller_node.cpp 7KB
pendulum_controller.cpp 3KB
pendulum_controller_node_main.cpp 2KB
docs
tutorial.md 6KB
design.md 2KB
real_time_tutorial.md 2KB
real_time_linux.md 1KB
installation.md 2KB
images
pendulum_rviz_setpoint.gif 289KB
pendulum_rviz.gif 3.55MB
pendulum_rviz_disturbance.gif 191KB
rosgraph.png 42KB
plotjuggler_plot1.png 102KB
node_lifecycle_rt.png 49KB
LICENSE 11KB
pendulum
CMakeLists.txt 105B
package.xml 754B
ade
docker-base
Dockerfile 3KB
.aderc 229B
ADE-base
Dockerfile 573B
env.sh 201B
bashrc-git-prompt 776B
entrypoint 1KB
pendulum_bringup
CMakeLists.txt 307B
launch
pendulum_bringup.launch.py 5KB
params
pendulum.param.yaml 972B
package.xml 827B
rviz
pendulum.rviz 7KB
urdf
pendulum.urdf 4KB
pendulum_demo
CMakeLists.txt 1KB
params
test.param.yaml 972B
test
pendulum_demo_autostart.test.py 3KB
pendulum_demo_lifecycle.test.py 8KB
package.xml 1KB
src
pendulum_demo.cpp 3KB
github-actions.sh 3KB
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子皮论
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