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AdaGrasp:学习一种自适应抓取器抓取策略 ,, , 哥伦比亚大学 | | 概述 此存储库包含论文“ AdaGrasp:学习自适应抓取器抓取策略”的PyTorch实现。 内容 训练 先决条件 该代码是使用Python 3.6构建的。 库列在requirements.txt中,可以通过以下方式与pip一起安装: pip install -r requirements.txt 资料准备 从Dexnet 2.0生成的培训和测试数据集可以在这里下载: 训练:801个对象,来自3DNet子集的400个对象,以及来自Kit子集的401个对象。 测试:57个对象,对抗子集中的13个对象和“工具包”类别中未在训练中使用的其余对象。 下载,解压缩和组织如下: \adagrasp \data \dexnet \train
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adagrasp:[ICRA 2021] AdaGrasp (120个子文件)
robotiq_arg2f_85_base_link.dae 2.41MB
hand_3finger.dae 2.18MB
palm.dae 1.01MB
finger_proximal.dae 196KB
robotiq_arg2f_85_inner_finger.dae 150KB
finger_distal.dae 138KB
robotiq_arg2f_85_outer_finger.dae 118KB
robotiq_arg2f_85_inner_knuckle.dae 114KB
robotiq_arg2f_85_outer_knuckle.dae 68KB
link_1.dae 60KB
link_2.dae 59KB
link_3.dae 51KB
link_0.dae 35KB
ring_small.dae 34KB
.gitignore 175B
LICENSE 1KB
README.md 8KB
obj.mtl 475B
base_vhacd.obj 135KB
standard_narrow_vhacd.obj 41KB
tinker.obj 1KB
teaser.png 1.11MB
adagrasp_obstacle.pth 8.98MB
adagrasp_rand_cam.pth 8.98MB
adagrasp.pth 8.98MB
adagrasp_init_only.pth 8.98MB
adagrasp_init_only_obstacle.pth 8.98MB
scene_only.pth 2.76MB
scene_only_obstacle.pth 2.76MB
urdf_editor.py 26KB
sim.py 23KB
utils.py 22KB
train.py 18KB
fusion.py 16KB
model_utils.py 13KB
gripper.py 12KB
test.py 11KB
grasping_model.py 6KB
gripper_barrett_hand.py 5KB
gripper_barrett_hand_2f.py 5KB
gripper_robotiq_3f.py 5KB
gripper_robotiq_2f_140.py 4KB
gripper_kinova_3f.py 4KB
gripper_robotiq_2f_85.py 4KB
gripper_rg2.py 4KB
gripper_ezgripper.py 4KB
gripper_wsg_32.py 4KB
gripper_franka.py 4KB
gripper_wsg_50.py 4KB
gripper_sawyer.py 4KB
replay_buffer.py 4KB
grasping_model_scene_only.py 3KB
basic_object_loader.py 3KB
__init__.py 2KB
gripper_base.py 1KB
palm.stl 3.74MB
robotiq_arg2f_base_link.stl 1.01MB
SAKE_Palm_Dual_Gen2.stl 974KB
hand_link.STL 941KB
universal_finger.STL 403KB
left_finger_link.STL 387KB
right_finger_link.STL 387KB
hand.stl 346KB
SAKE_Finger_L2_Gen2.stl 234KB
left_finger.stl 229KB
right_finger.stl 229KB
finger_tip.dae.stl 161KB
finger_tip.dae.stl 161KB
left_inner.stl 140KB
right_inner.stl 140KB
palm.STL 130KB
right_outer.stl 123KB
left_outer.stl 123KB
SAKE_Finger_L1_Gen2.stl 123KB
WSG-FMF.stl 106KB
knuckle.dae.stl 90KB
knuckle.dae.stl 90KB
robotiq_arg2f_base_link.stl 84KB
robotiq_arg2f_base_link.stl 84KB
robotiq_arg2f_140_outer_knuckle.stl 77KB
robotiq_arg2f_140_outer_finger.stl 74KB
finger.dae.stl 44KB
finger.dae.stl 44KB
robotiq_arg2f_140_inner_knuckle.stl 42KB
palm_282.dae.stl 34KB
palm_282.dae.stl 34KB
robotiq_arg2f_140_inner_finger.stl 33KB
finger.stl 31KB
GUIDE_WSG50_110.stl 23KB
robotiq_arg2f_85_outer_knuckle.dae.stl 21KB
WSG50_110.stl 20KB
knuckle_fixed.dae.stl 19KB
knuckle_fixed.dae.stl 19KB
robotiq_arg2f_85_inner_finger.dae.stl 18KB
robotiq_arg2f_85_outer_finger.dae.stl 17KB
link_3.STL 15KB
robotiq_arg2f_85_inner_knuckle.dae.stl 14KB
robotiq_arg2f_140_outer_finger.stl 11KB
link_1.STL 11KB
link_0.STL 11KB
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LinSha
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