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深度对象姿态估计(DOPE) - ROS推断(CoRL 2018)-python
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2021-06-18
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深度对象姿态估计(DOPE) - ROS推断(CoRL 2018) Deep Object Pose Estimation - ROS Inference 这是官方的 DOPE ROS 包,用于检测和 6-DoF 对来自 RGB 相机的已知物体的姿态估计。 该网络已经在以下 YCB 对象上进行了训练:饼干盒、糖盒、番茄汤罐、芥末瓶、盆栽肉罐和明胶盒。 有关更多详细信息,请参阅我们的 CoRL 2018 论文和视频。 注意:以下说明仅适用于推理。 还提供了培训代码,但不支持。 2020 年 3 月 16 日更新 - 添加了一个 wiki(感谢 @saratrajput) 03/07/2019 - ROS 界面更新(感谢 Martin Günther) 11/06/2019 - 添加了漂白 YCB 权重安装 我们已经在 Ubuntu 16.04 和 18.04 上进行了测试使用 ROS Kinetic 和 Lunar,使用 NVIDIA Titan X 和 RTX 2080ti,使用 python 2.7。 该代码可能适用于其他系统。 以下步骤描述了本机安装。 或者,使用
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NVlabs-Deep_Object_Pose.zip (27个子文件)
Deep_Object_Pose-master
CMakeLists.txt 7KB
.gitignore 48B
launch
dope.launch 253B
camera.launch 182B
license.md 19KB
.dockerignore 53B
package.xml 3KB
docker
run_dope_docker.sh 2KB
Dockerfile.noetic 2KB
readme.md 2KB
init_workspace.sh 314B
src
dope
inference
cuboid.py 6KB
cuboid_pnp_solver.py 6KB
__init__.py 0B
detector.py 17KB
__init__.py 0B
readme.md 9KB
scripts
train.py 47KB
config
config_pose.yaml 8KB
camera_info.yaml 424B
requirements.txt 130B
dope_objects.png 218KB
nodes
camera 3KB
dope 16KB
setup.py 320B
doc
camera_tutorial.md 6KB
weights
readme.md 46B
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