3Links2JointsInGravity:二维重力场中3连杆系统的几何和关节扭矩

GravityTorques-3Links-2D 二维重力场中3连杆系统的几何和关节扭矩 用法 （克隆或）下载存储库 在你的电脑 ： 使用Matlab打开并运行main.m 使用scilab打开并运行scilab/main.sce 几何学 下图显示了3链接运动学链。 通过更多详细信息，我们决定： 链接是由以下各项完全定义的刚体： L i ：总长度（米） c i ：从链接根部开始的质心位置（百分比） M I：质量（千克） x i y i ：链接根的绝对坐标（实数） 链接方向由以下方式定义： θi ：相对于前一链接注意：这是运动链的惯例，其中角度（ θi ）是与前一段逆时针旋转的。 αi ：相对于重力场注：αI =θ1 + ... +θ我 扭力 我们通过教学法描述了具有1到N个链接的运动链的逻辑。 对于单个链接： 为了计算单个链接的扭矩，我们定义： W i ：重力（