Matlab_UR3

这是Matlab在Robotics主题中控制UR3的包装器 步骤1：下载这些文件，然后添加到您的Assignment目录中。 步骤2：打开matlab并在仿真中检查您的轨迹，然后再通过机器人发送轨迹。 步骤3：将计算机与路由器连接。 步骤4：打开示教器上的外部控制。 转到文件=>加载程序=> ur_ros_driver。 点击教学人员左下方的“播放按钮”。 步骤5：初始化包装器。 进入Matlab终端的命令：“ wrapper = Wrapper（'192.168.X.XXX'）;” 其中“ 192.168.X.XXX”是Raspery Pi的IP地址。 步骤6：设置运行轨迹的总时间 进入Matlab终端的命令：“ wrapper.SetToTalTime（time）;” 其中“时间”以秒为单位。 默认时间是10秒 步骤7：发送轨迹。 进入Matlab终端的命令：“