odometry_calibration:通过Cholesky分解使A ^ T * A x = A ^ T * b使用直接线性方...

odometry_calibration 通过Cholesky分解使A ^ T * A x = A ^ T * b使用直接线性方法来校准里程计估计 使用步骤：1.mkdir odom_ws cd ./odom_ws 2.mkdir src mv <calib>（“ calib_odom”的文件路径）./ 光盘.. 3.catkin_init_workspace 4.源./devel/setup.bash 5.catkin_make 6.转到启动路径并执行roslaunch calib_odom odomCalib.launch 7.然后解压bag文件 8.rosrun rviz rivz将fix_frame设置为odom并添加三个tpic：odom_path_pub，calib_path_pub，scan_path_pub，并根据需要更改颜色 9.转到odom_w