kalmanif:Lie群上的一小部分卡尔曼滤波器

卡尔马尼夫 Lie群上的一小部分卡尔曼滤波器 套餐摘要 kalmanif是李群库上的卡尔曼滤波器，用于针对机器人应用程序的状态估计。 它被开发为基于的仅标头C ++ 17库。 目前，它实现了过滤器： 扩展卡尔曼滤波器（EKF） 平方根扩展卡尔曼滤波器（SEKF） 不变扩展卡尔曼滤波器（IEKF） 歧管上无味的卡尔曼滤波器（UKFM） 连同一些主要用于演示目的的系统和测量模型。 可以并且将添加其他过滤器/模型，欢迎做出贡献。 kalmanif开始时对出色的库进行了重做，将为可重用的代码。 与库的主要区别在于它与库集成以处理Lie理论方面。 还有许多不同的实现细节，在此不能进行总结。 kalmanif的发行许可与其励志模型相同。 :red_exclamation_mark: Kalmanif正在进行中。 因此，不要指望它开箱即用，也不支持您的应用程序。 不要期望其API会发生变化。 可能出现头痛。 :red_exclamation_mark: 细节 维护