symbolic_robot：串行机械手通过符号计算进行的机器人运动学和动力学表征

通过符号计算对串行机械手进行机器人运动学和动力学表征 一旦定义了串行操纵器（即，其链接以串行方式连接的机器人），该存储库中的代码就会通过符号化计算表征其运动学和动力学的函数来计算完整的数学描述。 多亏了Matlab符号计算工具箱，简化了表达式（在可能的情况下），并且可以输出对这些表达式进行数值计算的优化的matlab代码，这在仿真和控制环境中很有用。 目录 下载及使用 您可以使用git下载存储库，并在Matlab或Simulink项目中使用它： git clone https://github.com/ferrarodav/symbolic_robot.git 有三个功能： get_manipulator ，将输入操纵器结构的定义（通过变量DHParams ， jointTypes和base ）作为输入，并输出一个包含运动学所需符号定义的结构 add_manipulator_dyn