Adroit:ShadowHand ADROIT MuJoCo模型

熟练操作平台 Adroit操纵平台是由在此博士期间设计和开发的可重构，由腱驱动的气动平台。 （）研究动态灵巧操纵。 Adroit由骨架（由开发）和定制手臂组成，并由定制的致动系统提供动力。 这种定制的致动系统使Adroit能够比人手更快地移动ShadowHand骨骼（极限运动70毫秒，总反射潜伏期30毫秒），产生足够的力（每个手指腱40 N，每个腕腱125 N） ，并在机械水平上达到很高的顺应性（系统通电时指尖会产生6克的外力使手指移位。）这种速度，力和顺应性的结合是灵巧操纵的先决条件，但从未有过用肌腱驱动的系统实现，更不用说具有24个自由度和40个肌腱的系统了。 Mujoco模型 Adroit是28自由度系统，由24自由度ShadowHand和4自由度臂组成。 该存储库包含系统开发过程中的Mujoco模型，这些模型要格外小心并非常注意细节。 在项目中 Adroit已用于各种各样的项目中。