pcl_auto_seg

pcl_auto_seg ROS Indigo 包，用于从 RGBD 场景中分割块并将转换从块发布到相机。 描述 这个包的主要目的是提供 ROS 节点 seg_block，它在 RGBD 场景中寻找一个块，并发布从块到相机的变换。 完成这项工作的节点是 seg_block 并且基本上是对 PCl 教程 Aligning 。 它的工作原理是创建多个不同大小的立方体模型，然后找到效果最好的一个。 为了使这个节点工作，做了几个假设。 一种假设是，该块位于某个足够平坦且足够大的表面，可以将其识别为平面并从图像中移除。 另一个假设是立方体的边长为 3 到 5.5 厘米。 它还假设块与相机的距离不超过 1.5 m。 该软件包还包含两个实用程序节点：save_pt_cloud 和 view_pt_cloud。 save_pt_cloud 节点将它接收到的第一个 RGBD 图像保存到磁盘并退出。 v