BBB_SACP:在 BeagleBone Black 上实现的稳定航空相机平台

BeagleBone Black 稳定航空相机平台 概述 该软件旨在从 BeagleBone Black 控制稳定航空相机平台 (SACP)。 该软件旨在直接在 BeagleBone Black RevB 上运行。 它将直接与以下硬件接口： 2x MPU9150 3x 固定旋转舵机 该软件将从两个 IMU（一个位于传感器框架中，一个位于车身框架中）获取方向，并相对于本地 NED（东北向下）框架稳定传感器框架。 为此，软件会将传感器框架相对于局部 NED 框架的方向作为四元数，将身体框架相对于局部 NED 框架的方向作为四元数，并找出设定点的误差。 该误差将用于确定适当的输入以提供伺服系统，以便传感器框架相对于本地 NED 框架稳定。 与航位推算相比，使用此方法的优势在于我们可以考虑由于伺服负载引起的任何偏移。 软件要求 该软件直接需要以下库： I2C Master ( ) 拓扑 B