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LIO-SAM引用的ros2紧耦合激光雷达惯性猛击套件-C/C++开发
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2021-05-27
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该软件包是Lidarslam_ros2和LIO-SAM IMU复合方法的组合。 li_slam_ros2此程序包是lidarslam_ros2和LIO-SAM IMU复合方法的组合。 有关IMU复合材料,请参见LIO-SAM,否则请参见lidarslam_ros2。 构建要求您需要ndt_omp_ros2和gtsam来进行扫描匹配器克隆cd〜/ ros2_ws / src git clone-递归https://github.com/rsasaki0109/lidarslam_ros2 gtsam安装sudo apt-get安装libtbb-dev mkdir〜/ workspace && cd〜/ workspace git clone https://github.com/borglab/gtsam cd gtsam mkdir -p构建&& cd构建cmake \ -D
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li_slam_ros2-master.zip (55个子文件)
li_slam_ros2-master
.gitignore 96B
LICENSE 1KB
.gitmodules 120B
.github
workflows
main.yml 2KB
README.md 3KB
graph_based_slam
src
graph_based_slam_node.cpp 338B
graph_based_slam_component.cpp 15KB
launch
graphbasedslam.launch.py 917B
package.xml 1009B
include
graph_based_slam
graph_based_slam_component.h 4KB
param
graphbasedslam.yaml 200B
CMakeLists.txt 2KB
lidarslam_msgs
msg
SubMap.msg 93B
MapArray.msg 107B
package.xml 913B
CMakeLists.txt 975B
Thirdparty
ndt_omp_ros2
.clang-format 3KB
data
251370668.pcd 1.05MB
251371071.pcd 1.07MB
screenshot.png 199KB
src
pclomp
gicp_omp.cpp 243B
ndt_omp.cpp 232B
voxel_grid_covariance_omp.cpp 219B
LICENSE 1KB
package.xml 510B
README.md 2KB
apps
align.cpp 5KB
include
pclomp
gicp_omp.h 16KB
ndt_omp.h 22KB
gicp_omp_impl.hpp 22KB
voxel_grid_covariance_omp_impl.hpp 19KB
voxel_grid_covariance_omp.h 20KB
ndt_omp_impl.hpp 40KB
CMakeLists.txt 2KB
scanmatcher
rviz
lio_bigloop.rviz 9KB
lio.rviz 9KB
mapping.rviz 6KB
images
liosam_thesis.png 522KB
li_slam.gif 21KB
li_slam.png 178KB
big_loop_without_lo.png 242KB
rosgraph.png 164KB
big_loop_with_lo.png 184KB
src
imu_preintegration.cpp 21KB
image_projection.cpp 19KB
scanmatcher_component.cpp 21KB
scanmatcher_node.cpp 325B
launch
lio.launch.py 2KB
lio_bigloop.launch.py 2KB
package.xml 1KB
include
scanmatcher
utility.h 7KB
scanmatcher_component.h 6KB
param
lio_bigloop.yaml 2KB
lio.yaml 2KB
CMakeLists.txt 4KB
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