视觉推拿

视觉推送和抓取工具箱 视觉推动和抓取（VPG）是一种用于训练机器人代理以学习如何计划互补的推动和抓握操作以进行操纵（例如，用于非结构化的取放应用程序）的方法。 VPG直接在视觉观察（RGB-D图像）上运行，从试错中学习，快速训练，并推广到新的对象和场景。 该存储库提供PyTorch代码，用于在UR5机械臂的模拟和实际设置中通过深度强化学习来训练和测试VPG策略。 这是本文的参考实现： 通过自我监督的深度强化学习来学习推动和抓握之间的协同作用 ， ，（ ，（ ，（ ，（ 2018年IEEE / RSJ国际智能机器人和系统国际会议（IROS） 熟练的机械手操作得益于非灵活（例如推）动作和灵活（例如抓握）动作之间的复杂协同作用：推可以帮助重新整理混乱的物体，从而为手臂和手指腾出空间； 同样，抓握可以帮助物体移位，从而使推动运动更加精确且无碰撞。 在这项工作中，我们证明可以通过无模