基于并联机构中医推拿机器人机型研究 (2006年)

在对中医推拿手法运动学研究的基础上，依据中医推拿手法运动学特征并结合并联机构的特点，提出基于并联机构中医推拿机器人机型及输出矩阵．对基于三平移三转动并联机构、三平移两转动并联机构、两平移三转动并联机构、两平移两转动并联机构、两平移一转动并联机构的中医推拿机器人进行了概念设计，并利用Pro/E软件构建出各机型虚拟样机．最后从动平台输出矩阵、控制解祸性、结构对称性、工作空间及转动能力等方面对各机型进行了分析总结．为各中医推拿机器人的实际应用提供了理论依据．