Robotic-Grasp-Optimization

介绍 用复杂的抓手（例如多指和/或在动手之下）进行抓取和操纵是机器人技术的活跃研究领域。 掌握的目的是在存在外部干扰（包括物体自身重量）的情况下实现所需的物体约束。 灵巧的操纵涉及在没有任何外部支撑的情况下改变物体相对于手的位置。 相关工作 在本文中，我们的重点是机器人与其环境之间的相互作用。 机器人手或末端执行器的期望行为，机器人与对象之间的接触界面。 重点是操纵。 我们将假定环境中的操纵器，物体和障碍物是刚性的。 掌握机器人技术的关键方面是， 抗干扰 当确保物体不动时，抓握可以抵抗任何方向的干扰，无论是通过手指位置（合拢），还是在一定程度上通过手指施加的力（合拢）。 主要问题：确定对象边界上的接触点。 灵巧 如果手可以以与要执行的任务兼容的方式移动对象，则抓握会很灵巧。 没有任务说明时，如果手能够沿任意方向移动对象，则认为抓紧是灵巧的。 主要问题：确定手的配置。 平衡 当施加在物体上的