jaxlie:Lie组用于JAX中的刚性转换和优化

杰克斯利 [ ] [ ] jaxlie是一个Lie理论库，用于JAX中的刚体转换和优化。 将Lie组实现为高级（数据）类： 团体 描述 参数化 jaxlie. SO2 2D旋转。 （实数，虚数）：单位复数（∈S 2 ） jaxlie. SE2 适当的2D刚性变换。 （实数，虚数，x，y）：单位复数和翻译 jaxlie. SO3 3D旋转。 （qw，qx，qy，qz）： wxyz四元数（∈S 4 ） jaxlie. SE3 在3D中进行适当的刚性变换。 （qw，qx，qy，qz，x，y，z）： wxyz四元数和翻译 每个小组都支持： exp() ， log() ， adjoint() ， multiply() ， inverse()和identity()操作 Helper +分析型Jacobian进行流形优化（ jaxlie. manifold ） （un）展平为p