detection_filter:使用Wire程序包过滤原始人工检测位置的节点

detection_filter 使用Wire程序包过滤原始人工检测位置的节点 人体检测管道 这是人体检测管道当前的工作方式： darknet节点推出检测到对象的边界框。 这些边界框由rgb_human_detection_node以及接近同步的深度图像捕获。 图像变换用于将边界框校正为深度框，从中提取深度值，并将其投影到相对于RealSense相机的真实世界中。 然后，将（x，y，z）中的这些相对人类位置作为/dragoon_messages/Objects 。 该节点（ detection_filter ）捕获这些相对的人类检测位置并对其进行预处理（4月12日：预处理仅包括忽略8m以外或0.05m以下的相对检测）。 然后，使用TF-tree将这些经过预处理的检测结果转换为/map帧，并将其发布为wire_msgs/WorldEvidence ，以输入到全局Kalman滤波器中。