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OpenSoT:一个带有约束的开源任务解决库
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2021-06-21
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OpenSoT v0.2 新功能包括: SubTasks:只考虑几行 Tasks Jacobians/Errors 活动联合掩码:将任务雅可比列中的列归零 重写的 QP 求解器:这个版本没有明确地将高优先级任务的约束传递给低优先级任务 MinAcc 任务 笛卡尔交互任务 任务数学(又名以更简单的方式编写 IK 问题) 自动堆叠 许多错误修复 改进的文档(我们希望!) 一个带有约束的开源任务解决库 介绍 OpenSoT 是一个专用于机器人的分层全身控制的库,这些机器人受到关节限制、关节速度、笛卡尔约束等约束...... OpenSoT 背后的主要思想是将任务和约束描述与用于计算机器人命令的求解器分离以及机器人上可用的控制类型来执行它们。 OpenSoT 是在欧洲 WALK-MAN 项目下开发的: ://www.walk-man.eu/。 它的主页位于您也可以在那里找到一个 wi
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OpenSoT:一个带有约束的开源任务解决库 (255个子文件)
AUTHORS 2KB
qpOASESinterface.c 25KB
clean 43B
FindEigen3.cmake 3KB
doxygen.config 45KB
QProblem.cpp 159KB
QProblemB.cpp 88KB
TestQPOases.cpp 54KB
Matrices.cpp 48KB
TestQPOases_FF.cpp 35KB
qpOASES_sequence.cpp 29KB
qpOASES_sequence.cpp 29KB
qrecipe.cpp 28KB
TestCartesian.cpp 24KB
MessageHandling.cpp 24KB
TestQPOases_ConvexHull.cpp 23KB
qpOASES_matlab_utils.cpp 23KB
qpOASES_octave_utils.cpp 23KB
Utils.cpp 22KB
TestConvexHull.cpp 21KB
OQPinterface.cpp 18KB
QPOasesProblem.cpp 18KB
testYCartesian.cpp 16KB
SolutionAnalysis.cpp 16KB
SQProblem.cpp 15KB
qpOASES.cpp 15KB
qpOASES.cpp 14KB
Options.cpp 14KB
TestAggregated.cpp 14KB
TestVelocityAllocation.cpp 13KB
TestQPOases_VelocityAllocation.cpp 12KB
TestInteraction.cpp 12KB
TestSubTask.cpp 12KB
TestQPOases_CartesianPositionConstraint.cpp 11KB
qpOASES_SQProblem.cpp 11KB
Constraints.cpp 10KB
qpOASES_QProblem.cpp 10KB
Bounds.cpp 10KB
TestManipulability.cpp 10KB
TestMinimizeAcceleration.cpp 10KB
TestCartesianPositionConstraint.cpp 9KB
Aggregated.cpp 9KB
AutoStack.cpp 9KB
TestCoMVelocity.cpp 9KB
qpOASES_QProblemB.cpp 9KB
SubTask.cpp 8KB
TestAggregated.cpp 8KB
TestJointLimits.cpp 8KB
qpOASESroutines.cpp 8KB
Aggregated.cpp 7KB
testYPostural.cpp 6KB
TestAutoStack.cpp 6KB
QPOases.cpp 6KB
Indexlist.cpp 6KB
TestQPOases_SubTask.cpp 6KB
TestCoM.cpp 5KB
BLASReplacement.cpp 5KB
Cartesian.cpp 5KB
SubjectTo.cpp 5KB
example5.cpp 5KB
DefaultHumanoidStack.cpp 5KB
Flipper.cpp 4KB
example4.cpp 4KB
ConvexHull.cpp 4KB
Interaction.cpp 4KB
TestVelocityLimits.cpp 4KB
CartesianPositionConstraint.cpp 4KB
YCartesian.cpp 3KB
example2.cpp 3KB
CoM.cpp 3KB
YCoM.cpp 3KB
VelocityAllocation.cpp 3KB
TestQPOases_AutoStack.cpp 3KB
TestPostural.cpp 3KB
TestBilateralConstraint.cpp 3KB
Postural.cpp 3KB
TestMinimumEffort.cpp 3KB
example4CP.cpp 3KB
YPostural.cpp 3KB
LAPACKReplacement.cpp 3KB
example1.cpp 3KB
example3.cpp 3KB
example3b.cpp 3KB
CoMVelocity.cpp 3KB
CartesianPositionConstraint.cpp 2KB
TestDefaultHumanoidStack.cpp 2KB
example1b.cpp 2KB
example1a.cpp 2KB
exampleLP.cpp 2KB
example_cartesian.cpp 2KB
VelocityLimits.cpp 2KB
JointLimits.cpp 2KB
unitTest2.cpp 2KB
example_postural.cpp 2KB
Manipulability.cpp 2KB
MinimumEffort.cpp 2KB
unitTest1.cpp 2KB
example_velocity_allocation.cpp 2KB
TaskToConstraint.cpp 1KB
BilateralConstraint.cpp 1KB
共 255 条
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歪头羊
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