该代码随附本文
Wadim Kehl，Fabian Manhardt，Federico Tombari，Slobodan Ilic和Nassir Navab：SSD-6D：使基于RGB的3D检测和6D姿势估计再一次变得出色。 ICCV2017。
并允许复制我们的部分作品。 请注意，由于IP问题，我们只能提供经过培训的网络和推理部分。 这允许产生检测和6D姿势池。 不幸的是，无法提供用于训练以及2D / 3D改进的代码。
为了使用该代码，您需要下载
以SIXD格式使用的数据集（hinterstoisser，tejani）（例如，从）
来自 的训练有素的网络
并使用run.py脚本进行魔术操作。 调用“ python3 run.py --help”以查看可用命令。 为了获得正确的阈值，您应该查看补充材料。
Fabian Manhardt现在还添加了一个beta.py，可让您在序列上正
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