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bulinx-07-filtering-basic
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2021-03-22
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补全代码,且滤波功能正常 效果如下: 补全代码,功能正常,并通过调试参数,压缩后性能比转换前好(扩展详细的误差对比结果提供在作业中,供助教有足够依据评阅) 初始参数evo评价结果如下: 分别扩大和逐步先验噪声P 增大过程噪声Q,离散测量噪声R 共振过程噪声Q,增大测量噪声R 分析发现: P是误差协方差初始值,表示对当前预测状态的信任程度Q越越信任观察值,融合结果和激光更接近R最高越信任预测值 调出的一组较优参数如下: 融合后evo评价ape的结果中max,mean,median,min都是融合后更优,其他参数也更为接近 在前面的模型推导中,考虑到器件误差中的随机游走,请称为不考虑随机游走模型时的推导过程,并在工程框架中实现。另外,kalman量化的性能对噪声的设置不同敏感,请在提供结果的同时,将不同噪声设置情况下的结果对比(至少5组参数) 设置了相同的6组参数:
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bulinx-07-filtering-basic (246个子文件)
index.bin 42KB
g2o.cmake 4KB
glog.cmake 1KB
global_defination.cmake 286B
YAML.cmake 178B
PCL.cmake 166B
geographic.cmake 150B
protobuf.cmake 135B
sophus.cmake 129B
key_frames.pb.cpp 46KB
extended_kalman_filter.cpp 42KB
error_state_kalman_filter.cpp 32KB
scan_context_manager.cpp 30KB
scan_contexts.pb.cpp 24KB
ring_keys.pb.cpp 19KB
loop_closing.cpp 11KB
kitti_filtering.cpp 11KB
geo_mag_declination.cpp 10KB
back_end.cpp 10KB
kitti_filtering_flow.cpp 10KB
gnss_ins_sim_filtering_flow.cpp 8KB
viewer.cpp 7KB
gnss_ins_sim_filtering.cpp 7KB
data_pretreat_flow.cpp 7KB
front_end.cpp 6KB
lidar_preprocess_flow.cpp 6KB
g2o_graph_optimizer.cpp 6KB
gnss_ins_sim_preprocess_flow.cpp 6KB
back_end_flow.cpp 5KB
lidar_measurement_publisher.cpp 5KB
eskf_preprocess_flow.cpp 5KB
velocity_data.cpp 4KB
test_frame_node.cpp 4KB
lidar_measurement_subscriber.cpp 4KB
odometry_publisher.cpp 4KB
imu_data.cpp 4KB
viewer_flow.cpp 3KB
gnss_data.cpp 3KB
distortion_adjust.cpp 3KB
magnetic_field_data.cpp 3KB
kalman_filter.cpp 3KB
loop_closing_flow.cpp 2KB
ndt_registration.cpp 2KB
pos_vel_mag_subscriber.cpp 2KB
box_filter.cpp 2KB
pos_vel_mag_publisher.cpp 2KB
back_end_node.cpp 2KB
file_manager.cpp 2KB
imu_subscriber.cpp 2KB
front_end_flow.cpp 2KB
odometry_subscriber.cpp 2KB
key_frames_subscriber.cpp 2KB
key_frames_publisher.cpp 2KB
loop_pose_subscriber.cpp 2KB
imu_publisher.cpp 2KB
key_frame_subscriber.cpp 2KB
loop_pose_publisher.cpp 2KB
gnss_ins_sim_filtering_node.cpp 2KB
pos_vel_subscriber.cpp 1KB
loop_closing_node.cpp 1KB
pos_vel_publisher.cpp 1KB
velocity_subscriber.cpp 1KB
key_frame_publisher.cpp 1KB
tf_lisener.cpp 1KB
magnetic_field_subscriber.cpp 1KB
gnss_subscriber.cpp 1KB
viewer_node.cpp 1KB
cloud_publisher.cpp 1KB
gnss_ins_sim_preprocess_node.cpp 1KB
kitti_filtering_node.cpp 1KB
voxel_filter.cpp 1KB
cloud_subscriber.cpp 1KB
lidar_preprocess_node.cpp 1KB
data_pretreat_node.cpp 1KB
eskf_preprocess_node.cpp 1KB
front_end_node.cpp 1KB
tf_broadcaster.cpp 726B
print_info.cpp 621B
no_filter.cpp 435B
key_frame.cpp 408B
interface_graph_optimizer.cpp 317B
pose_data.cpp 286B
loop_pose.cpp 285B
.gitignore 66B
.gitignore 21B
.gitignore 3B
key_frames.pb.h 38KB
scan_contexts.pb.h 20KB
ring_keys.pb.h 17KB
nanoflann.hpp 72KB
extended_kalman_filter.hpp 17KB
error_state_kalman_filter.hpp 14KB
scan_context_manager.hpp 9KB
kdtree_vector_of_vectors_adaptor.hpp 5KB
kalman_filter.hpp 5KB
kitti_filtering.hpp 4KB
kitti_filtering_flow.hpp 4KB
CSVWriter.hpp 4KB
gnss_ins_sim_filtering_flow.hpp 3KB
g2o_graph_optimizer.hpp 3KB
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马未都
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