ethz-asl.github.io:自治系统实验室的Github页面，包含有关我们的开源项目的信息和文档

关于自治系统实验室 隶属于Roland Siegwart教授，隶属于苏黎世联邦理工学院机械工程系。 实验室的主要重点是自主机器人系统，包括硬件，状态估计，感知和计划。 这里列出并描述了我们已开放源代码提供的软件包的一小部分。 开源项目 这些项目按总面积划分。 请注意，并非所有这些都适用于每个机器人或应用程序，请阅读每个软件包的单独文档。 状态估计 用C ++编写的面向研究的视觉惯性映射框架，用于创建，处理和操纵多会话地图。 一方面，可以将maplab视为现成的视觉惯性制图和定位系统。 另一方面，maplab提供了多会话映射工具的集合，其中包括地图合并，视觉惯性批处理优化和循环闭合。 鲁棒的视觉惯性里程表框架，基于同步IMU和单眼或立体摄像机输入估算机器人的姿势。 基于EKF。 多传感器融合，允许融合多个传感器来一起估计机器人的姿势，例如多个IMU，IMU和相机姿势估计，外部位置跟踪估