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intention_modelling
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2021-06-21
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该包使用 HMM 并扩展贝叶斯人体运动意向性预测,以根据轨迹信息预测人体运动。 使用以下格式的 golas.txt 文件提供一个人在给定环境中可能去的目标(x,y): 目标数量 目标一 x 坐标,目标一 y 坐标 目标二 x 坐标,目标二 y 坐标 目标三 x 坐标,目标三 y 坐标 目标四 x 坐标,目标四 y 坐标 .... 该算法给出了遵循这些目标中的每一个的概率。为了计算这些意图概率,我们考虑在特定轨迹中过去的 p 次观察。该算法首先使用高斯过程来平滑轨迹。 该算法具有以下参数: 滑动窗口大小 - 在计算意图之前要考虑的点数 (p) max_num_agents- 环境中可以存在的最大人数。 timeout - 如果此时没有点 (x,y) 在垂直轨迹上发布,则停止对该轨迹的预测。 goal_file - 在给定环境中指定静态目标。 length_scale - 高斯过
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intention_modelling-master.zip (6个子文件)
intention_modelling-master
goals.txt 10B
launch
intention_modelling.launch 277B
src
hmm_intention_modelling.cpp 24KB
CMakeLists.txt 5KB
README.md 1KB
package.xml 3KB
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彭仕安
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