RoboticsAssign3
我对ME 699的第三项作业的提交：肯塔基大学的机器人技术
提交者：Keith Russell
用法
1）克隆仓库
cd home/...../parent_directory/
git clone
2）运行主程序
cd project_folder/
julia
include("main.jl")
3）程序功能
可以从终端操作此程序的方式有多种：
1.轨迹生成
该程序中的第一个功能是轨迹生成器。 它需要一个时间（以秒为单位）作为输入，并返回与当时所需的机械手的位置，速度和加速度相对应的三个向量。 在终端上使用以下命令进行操作：
Traj(t)
其中t是时间，以秒为单位。
2）控制
该程序的第二个功能是机械手控制器。 该函数将控制器类型作为输入，并基于该输入来计算机械手的控制。 有两种控制器类型可供选择：PD控制器和CTC控制器，它们结合使用PD控制和
