2496W-BENJI-public

2496W-BENJI-公共 这是位于加利福尼亚州欧文市的20202-2021赛季“ Change Up”的VRC团队2496W的代码。 我们使用PROS CLI（3.14）编写了我们的机器人软件，并决定将其命名为“ BENJI”。 项目结构 机器人由各种子系统组成，并且我们将在这些子系统中使用的特定控制器是继承的。 例如，机箱使用PID控制器，因此PID类由“ Drive”类继承。 子系统配置 底盘：x4 200RPM变速比（5：3）的电动机。 车轮尺寸为3.25全向轮（中型全向轮）。 索引器：200RPM电动机，运行直径5.5英寸的定制印刷链轮。 橡胶带环绕在链轮上，可以用作滚轮。 进气口：x2 600RPM马达位于机箱正面。 “飞轮”：600RPM电动机在我们的机器人塔架顶部运行滚子。