面向嵌入式AI研究的灵活、高性能3D模拟器
Habitat-Sim 灵活、高性能的 3D 模拟器,具有可配置的代理、多个传感器和通用 3D 数据集处理(内置支持 SUNCG、MatterPort3D、Gibson 和其他数据集)。
当渲染来自 Matterport3D 数据集的场景时,Habitat-Sim 在单线程运行时达到了每秒数千帧 (FPS),并且在单个 GPU 上达到了超过 10,000 FPS 的多进程!
10,000 FPS 有多快?
ImageNet 包含 128 万张训练图像。
在 10k FPS 下,Habitat-Sim 只需要 128 秒(刚好超过 2 分钟)即可生成与 ImageNet 一样多的图像。
此外,在我们的内部 NFS 存储(我们认为具有代表性)上,我们观察到 ImageNet 训练的 1 个 epoch 的数据加载时间约为 3 分钟(无模型计算,仅从磁盘加载图像)。
这对应于 ~7111 FPS(128 万帧/180 秒)。
简而言之,如果您希望图像训练视觉系统,Habitat-Sim 可以比从磁盘加载它们更快地创建它们!
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