机器人用户坐标校验
① 在 A 型架旋转台上上架空 A 型架,正常定位后, 将空 A 型架转到
工作侧;
② 将机器人打示教,将机器人权限模式更改为“管理模式” ,操作机
器人到 A 型架取片 /放片位;
③ 在机器人叉子近端、中间、远端各选一个点并做好标记,测量所
选三个点与 A 型架背板之间的距离,并记录;
④ 将机器人坐标系切换为用户坐标;
⑤ 选择机器人速度为低速;
⑥ 操作机器人, 使机器人按照用户坐标 X轴方向移动 30cm,测量之
前标记好的三个点与 A 型架背板之间的距离,并与之前数据进行
对比,若不一致则需重新设定用户坐标, 若两次测量的数据一致,
则说明用户坐标 X轴方向正常,进行下列步骤;
⑦ 操作机器人回到 A 型架取片 /放片位;
⑧ 操作机器人, 使机器人按照用户坐标 Y轴方向移动 30cm,测量之
前标记好的三个点与 A 型架背板之间的距离,并与第一次测量的
数据进行对比,若不一致则需重新设定用户坐标,若两次测量的
数据一致,则说明用户坐标 Y轴方向正常;
⑨ 若用户坐标 X 轴与 Y 轴方向均正常,则说明用户坐标正常,无需
重新设定;
⑩ 操作机器人回原点位置,切换机器人权限模式为“操作模式” ,将