嵌入式内核M3-飞鸟:ROCHILI内核是一个全新的适用于嵌入式领域的实时内核，它完全由C语言开发，支持多任务、多优先级、抢占式调度。
TROCHILI的含义，取蜂鸟之意，意味着体积小巧、动作灵敏。
内核目前处于测试阶段，现在发布运行在 stm32 处理器上的第一个测试版本。
主要特点
IPC
支持常见IPC机制，semaphore\mailbox\message、mutex、eventset
充分总结各种机制的共性和特性，基于通用IPC控制结构和操作流程，做了完整、规则并且简洁的实现。
可配置的ipc调度机制，支持fifo和优先级两种方式的线程等待队列，
特别是mailbox semaphore eventset 和message可同时支持这两种方式（比如1个mailbox，设置两个任务等待队列。所有普通消息操作按照fifo机制操作，
所有紧急消息可采用优先级机制，并且紧急消息操作优先普通消息操作）
semaphore\mailbox\message queue支持isr环境的操作
mailbox\message queue 支持紧急消息传递
mutex支持优先级继承协议
