优傲机器人脚本手册scriptManual_SW3.15.pdf

本文档是《优傲机器人脚本手册scriptManual_SW3.15.pdf》，主要针对UR5机器人的URScript编程语言进行介绍。手册详细解释了URScript编程的基础知识、控制连接、变量和类型、矩阵和数组表达式、控制流程、特殊关键字、函数、远程过程调用（RPC）、作用域规则、线程及线程调度、程序标签、次级程序以及模块运动等高级功能和命令。 1. URScript编程语言：这是由Universal Robots公司开发的编程语言，用于编程优傲机器人的动作和行为。其语法类似于Python和C++，旨在让开发者能够高效地编写和调试机器人程序。 2. 控制连接：指南解释了如何连接到UR控制端口，这对于上传、下载程序以及调试至关重要。 3. 数字、变量和类型：提供了关于声明和使用数字、变量以及数据类型的指导。编程时正确使用这些基本元素，可确保程序的稳定性和效率。 4. 矩阵和数组表达式：URScript支持矩阵和数组操作，手册中详细讲解了如何使用这些结构来处理和管理数据。 5. 控制流程：包括了if条件语句、循环语句和中断语句等，这些是编写任何程序逻辑不可或缺的部分。 6. 特殊关键字：文档里提到了一些URScript中的特殊关键字，这些关键字有特定的用途和含义，例如用于程序控制和异常处理。 7. 函数：列举了多个用于控制机器人运动和读取传感器信息的内置函数。例如，conveyor_pulse_decode和encoder_enable_pulse_decode等函数可用于编码器和传送带的脉冲解码。 8. 远程过程调用（RPC）：远程过程调用是一种通信机制，允许机器人执行远程计算机或网络上其他设备上的代码。 9. 作用域规则：这部分内容涉及变量和函数的作用范围。了解作用域规则对于编写可维护和可重用的代码非常重要。 10. 线程：指导内容包括线程的创建、管理和调度，这对于实现并行处理和提高程序性能非常重要。 11. 程序标签：标签用于标记程序中的特定位置，可以作为跳转的地址点，简化复杂的控制流程。 12. 次级程序：介绍了如何在URScript中创建和调用次级程序，类似于子程序的概念，可以提高代码的组织性。 13. 模块运动：这部分是关于如何控制机器人的移动，包括直线和关节运动。其中包含了多种不同的移动函数，如movec、movej、movep等，以及它们的参数设置和使用方法。 14. 编码器和力控制功能：介绍了编码器的脉冲计数、解码以及如何设置和读取编码器计数等。还提供了力控制模式下的相关函数，如force_mode、freedrive_mode和end_force_mode等，以及设置阻尼、获取传送带的脉冲计数和移动到目标TCP位置等高级功能。 需要注意的是，文档中可能会有OCR扫描识别错误和遗漏，因此在阅读时需要结合上下文意思理解，以确保获得准确的编程指导。整个手册以版权信息结束，声明了内容属于Universal Robots A/S公司所有，未经其书面批准不得复制或分发。同时，文档中的信息可能会更改，不构成任何承诺，Universal Robots A/S公司不对文档中的任何错误或遗漏承担责任。