ACS调试手册

### ACS龙门调试手册知识点解析 #### 一、龙门应用背景 龙门结构因其独特的优势，在多个领域内被广泛应用，尤其是在那些对平面运动有着极高要求的应用场景中。例如在晶圆检测、激光微加工、3D测量以及数字打印等领域，通常需要大跨度、大负载的运动，并且要求运动过程平滑、轴间耦合小。为了达到这些要求，龙门结构成为了一种理想的解决方案。 1. **应用需求**：龙门结构主要应用于对平面运动有特殊要求的场景，包括但不限于： - **晶圆检测**：需要高精度和高稳定性的运动控制。 - **激光微加工**：对定位精度和重复定位精度要求极高。 - **3D测量**：要求能够进行精确的大范围扫描。 - **数字打印**：需要快速而准确的运动控制来保证打印质量。 2. **龙门结构特点**： - **组成**：一个龙门通常由两个电机和相应的机械结构组成，例如X1轴和X2轴共同完成X方向的运动。 - **优势**：相比于传统的十字架式XY平台，龙门结构具有更好的刚性和更小的轴间耦合，从而能够实现更快速的响应和更高的控制精度。 #### 二、ACS对龙门的支持 ACS提供了全面的技术支持来满足龙门结构的调试与应用需求，具体包括： 1. **电机类型支持**：ACS支持多种类型的电机，包括直线电机和旋转电机。其中直线电机具有较高的刚性，适合于需要高精度和平稳运动的场合；而旋转电机则通常通过丝杠或皮带传动，适用于成本敏感的应用场景。 2. **编码器类型支持**：ACS支持多种类型的编码器，包括正交编码器、sin/cos编码器、绝对值编码器以及resolver旋转变压器等，以满足不同应用场景的需求。 3. **驱动器类型支持**：ACS提供了丰富的驱动器选项，包括驱控一体模块（如MC4U、MP4U、CMba/hp等）、驱动模块（如UDMpm、UDMnt、UDMba/hp等）以及模拟量接口（如UDIlt/hp）。这些驱动器不仅支持多种编码器类型，还能够满足不同功率级别的电机驱动需求。 4. **电机与驱动器的连接**：为了实现龙门结构的有效控制，两路电机及其对应的编码器必须连接到同一个驱动器上，不支持跨驱动器连接的方式。此外，对于多轴驱动器，还需要注意特定的轴号连接方式。 5. **固件支持**：ACS龙门算法无需额外的固件或定制算法，FW2.20及以上版本均支持龙门算法。这意味着用户可以利用现有的ACS固件版本来实现龙门结构的高效控制。 #### 三、系统搭建和调试步骤 系统搭建和调试是确保龙门结构正常运行的关键步骤，主要包括以下几个方面： 1. **接线**：首先需要根据龙门对的轴号连接电机和编码器线。在连接过程中需要注意编码器的计数方向一致性。 2. **软件配置**：通过MMI调试软件完成系统组态，并使用Adjuster Wizard进行轴的配置。这一阶段的目标是确保系统的稳定运行，而非追求极致的伺服性能。 3. **数据复制**：将其中一个轴的所有配置数据复制到另一个轴，以确保两个轴之间的一致性。 4. **手动测试**：通过手动操作龙门结构，观察两轴的反馈位置变化是否一致。如果不一致，则需要调整编码器的连线以确保正确的运动方向。 以上内容涵盖了ACS龙门调试手册中的关键知识点，通过对这些知识点的深入了解和掌握，可以帮助技术人员更好地进行龙门结构的调试和应用。