基于四元数反馈的自适应控制刚性卫星致动器故障补偿和姿态控制

利用自适应控制方法解决了具有致动器故障不确定性和外部干扰的刚性卫星的姿态控制问题。 使用单元四元数和角速度反馈的不连续自适应故障补偿控制器设计用于适应在时间，值和模式方面不确定的外部干扰和执行器故障。 使用通用的近似函数可以避免由这种不连续的控制定律引起的系统抖动。 通过自适应定律直接估计外部扰动和故障不确定性的参数，并分析了自适应控制系统的期望稳定性和输出跟踪特性。 最后，给出了具有六个反作用轮的刚性卫星的仿真结果，以说明所提出的自适应执行器故障补偿方案的性能。