合作机器人轨迹规划及实验研究 (2005年)

为实现合作机器人（Cobot）的虚拟轨迹控制，提出了基于操作力的轨迹规划方法；根据操作力、期望轨迹和Cobot末端"-3前位置，对Cobot进行了轨迹规划，建立了Cobot的轨迹规划模型，并对Cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究。结果表明，基于操作力的轨迹规划方法能在人机合作的条件下使Cobot跟踪期望轨迹，且操作力的大小不影响Cobot的运动轨迹，Cobot的运动速度随着操作力的增加而增大，符合人机合作要求。基于操作力的轨迹规划模型可应用于外科手术、物料搬运和零件装配的人机合作机器人中。