组合导航信息融合算法的研究 (2007年)

以GPS/INS组合导航系统为应用背景，推导了“当前统计”模型下卡尔曼滤波方程的关键矩阵，阐述了卡尔曼滤波器的主要参数对组合导航信息融合效果的影响；给出了组合导航系统的松耦合设计框图；根据实验测得的数据采用基于卡尔曼滤波的信息融合算法，通过对算法改进前后东向误差和北向误差的分析，说明算法改进后的定位精度比改进前高约30%。