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避圈法代码matlab-amr-lmpcc:Amr-Lmpcc
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2021-05-27
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避圈法代码matlab 非结构化动态环境中避免碰撞的模型预测轮廓控制 该存储库包含该论文的代码: 、、、 在[RA-L + IROS 2019]中接受。 本文提出了一种基于模型预测轮廓控制(MPCC)的局部规划方法,以在动态,非结构化环境中安全地导航移动机器人。 我们当地的MPCC依靠圆和椭圆的Minkowski和的上限来安全地避免动态障碍物,而在自由空间中则设置了一组凸面区域来避免静态障碍物。 我们将设计与三种基线方法(经典MPC,动态窗口和CADRL)进行了比较。 实验结果表明,我们的方法在静态和动态环境下均优于基线。 此外,我们设计的轻松实现显示了我们的方法最多可扩展到六个代理的可扩展性,并允许我们在板上运行所有算法。 最后,我们通过使用自动驾驶汽车模型在仿真中测试了设计,从而证明了我们的设计在更复杂的机器人上的适用性。 在未来的工作中,我们打算通过考虑机器人与其他特工之间的交互作用,在拥挤的场景中扩展我们的方法。 请点击图片观看我们的视频。 如果您发现此代码对您的研究有用,请引用: @article{britolmpcc, title={Model Predictive Con
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避圈法代码matlab-amr-lmpcc:Amr-Lmpcc (279个子文件)
move.action 331B
traj.action 287B
straight_prediction.bag 5.86MB
turn_prediction.bag 5.45MB
acado_solver.c 627KB
acado_solver.c 556KB
acado_integrator.c 105KB
acado_integrator.c 95KB
acado_solver_mex.c 12KB
acado_hessian_regularization.c 7KB
acado_hessian_regularization.c 7KB
acado_auxiliary_functions.c 5KB
acado_auxiliary_functions.c 5KB
test.c 4KB
test.c 4KB
CATKIN_IGNORE 0B
Lmpcc.cfg 2KB
Costmap2D.cfg 2KB
ObstaclePlugin.cfg 1KB
VoxelPlugin.cfg 1KB
ObstacleFeed.cfg 905B
InflationPlugin.cfg 616B
GenericPlugin.cfg 276B
FindACADO.cmake 4KB
QProblem.cpp 94KB
QProblemB.cpp 50KB
lmpcc_controller.cpp 45KB
lmpcc_obstacle_feed.cpp 44KB
module_tests.cpp 35KB
Clothoid.cpp 22KB
static_environment.cpp 21KB
obstacle_layer.cpp 21KB
MessageHandling.cpp 19KB
costmap_2d_ros.cpp 18KB
lmpcc_configuration.cpp 16KB
voxel_layer.cpp 15KB
inflation_tests.cpp 15KB
costmap_2d.cpp 13KB
inflation_layer.cpp 13KB
SolutionAnalysis.cpp 12KB
obstacle_prediction.cpp 12KB
lmpcc_obstacle_feed_configuration.cpp 11KB
static_tests.cpp 11KB
footprint.cpp 11KB
reference_path.cpp 11KB
static_layer.cpp 11KB
Utils.cpp 10KB
spline.cpp 10KB
observation_buffer.cpp 10KB
obstacle_tests.cpp 8KB
costmap_2d_cloud.cpp 7KB
Indexlist.cpp 6KB
costmap_tester.cpp 6KB
Constraints.cpp 6KB
footprint_tests.cpp 6KB
costmap_2d_publisher.cpp 6KB
Bounds.cpp 6KB
layered_costmap.cpp 6KB
costmap_2d_markers.cpp 5KB
SubjectTo.cpp 4KB
CyclingManager.cpp 4KB
costmap_layer.cpp 4KB
mobile_robot_state_publisher_node.cpp 4KB
array_parser.cpp 3KB
costmap_math.cpp 3KB
array_parser_test.cpp 3KB
lmpcc_obstacle_feed_node.cpp 3KB
lmpcc_node.cpp 3KB
costmap_2d_node.cpp 2KB
layer.cpp 2KB
acado_qpoases_interface.cpp 2KB
acado_qpoases_interface.cpp 2KB
main.cpp 2KB
static_collision_avoidance_node.cpp 837B
mobile_robot_state_publisher_node.cpp~ 3KB
walk.dae 2.17MB
walk.dae 2.17MB
scenario1.dae 482KB
OliveTree2.dae 345KB
OliveTree1.dae 328KB
PineTree.dae 73KB
.gitignore 1KB
.gitignore 26B
.gitignore 25B
costmap_2d.h 16KB
lmpcc_controller.h 12KB
acado_common.h 10KB
costmap_2d_ros.h 9KB
obstacle_layer.h 8KB
reference_path.h 7KB
inflation_layer.h 7KB
Clothoid.h 6KB
observation_buffer.h 6KB
lmpcc_obstacle_feed.h 6KB
footprint.h 6KB
costmap_layer.h 6KB
lmpcc_configuration.h 5KB
voxel_layer.h 5KB
layered_costmap.h 5KB
layer.h 5KB
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