基于遗传算法的五杆机构运动性能优化 (2015年)

为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题，以平面对称的五杆机构作为优化对象，以并联机构的雅克比条件数作为目标函数，采用非线性规划的遗传算法，对五杆机构的杆长进行优化．按照所得的五杆机构优化后的杆长，在MATLAB中进行了运动学仿真，并得到了优化前后五杆机构第三关节处的运动轨迹．进一步计算出优化前后的五杆机构的雅克比条件数，得到了相应图表．结果表明：所提出的优化算法可以有效地提高五杆机构的性能．