目表
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概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1 简介 15
1.1 概念和术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.1 硬件概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.2 RobotWare 概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.3 RAPID 概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.4 编程的概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.5 目标点与路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.6 坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.1.7 机器人轴的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.1.8 关于程序库、几何体和 CAD 文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.9 关于将 VSTA 用作 IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2 安装并许可 RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3 图形化界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.1 图形化界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.2 “开始”窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.3 “布局”浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.4 “路径和目标点”浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.5 “建模”浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.6 “在线”浏览器和 “离线”浏览器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3.7 输出窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.8 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.9 文档管理器窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.10 使用鼠标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3.11 选择项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.12 安装与拆除对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.3.13 键盘快捷键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2 如何构建工作站 53
2.1 构建新工作站的工作流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2 创建传送带跟踪工作站 （两个机器人在同一个传送带上工作）. . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.1 两个机器人共享同一任务框架位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.2 两个机器人系统使用不同的任务框架位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3 自动创建带外轴的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4 手动创建带导轨运动的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.1 手动创建带 RTT 或 IRBTx003 导轨的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.2 手动创建带 IRBTx004 的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5 虚拟控制器 （VC）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.1 启动虚拟控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2 重启 VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6 工作站组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.1 导入工作站组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.2 转换 CAD 格式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.6.3 故障排除和优化几何体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.7 建模 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.7.1 对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.7.2 机械装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.7.3 工具和工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7.4 设置对象的本地原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
