上海微敏自控Galil_ca_General 控制器介绍（英文）.pdf

根据给定的文件信息，我们可以提取以下知识点： 1. 控制器介绍： - 文档的主题是关于上海微敏自控公司的Galil_ca_General控制器，这是一款伺服电机控制器。 - 控制器的主要功能是对伺服电机进行补偿，采用的是一种包含PID（比例-积分-微分）滤波器的补偿器，后跟一个陷波器和一个低通滤波器。 - 该控制器支持速度和加速度前馈，这些功能能够提升系统的最佳性能表现。 - Galil控制器提供了双回路控制功能，用以减少反向间隙的影响，该功能通过在电机上使用旋转编码器以及在负载上使用线性编码器来实现（Galil控制器标准功能包括每轴接受两个编码器的输入）。 2. 双回路控制： - 双回路控制（DV）使得控制器能够补偿机械上的反向间隙。 - 通过将位置回路与负载编码器闭合（"PI"），以及从电机编码器中派生出阻尼项（"D"），可以实现在运动路径上无论有没有反向间隙都能获得平滑而准确的控制。 3. 正弦波换向技术： - 大多数Galil控制器包含了正弦波换向功能，使得设计者可以使用成本较低的伺服驱动器。 - 正弦波换向确保了使用无刷电机时的平滑运动，并减少扭矩波动。 - 每个正弦波换向运动轴都需要两个相位相差120°的DAC输出。 - 换向信号可以由伺服放大器生成，并且可以用霍尔传感器初始化，或者不使用霍尔传感器也可以初始化。 - 对于每个无刷电机，需要两个控制器轴。例如，一个双轴控制器可以用来驱动一个带正弦波换向的无刷电机。 4. PID控制块图： - 文档中提到了PID控制块图，但具体内容未给出，可能涉及控制系统的详细设计和分析。 5. 命令语言： - Galil控制器使用直观、两字符的类似英语ASCII命令语言，旨在使编程变得快速而简单。 - 命令包括系统设置、调谐、运动指令、错误处理和应用程序编程等。 - 例如，“BG”命令用来开始运动，而“SP2000, 4000”命令用来设置X轴速度为2000单位，Y轴速度为4000单位。 - 用户可以请求定制命令。 6. 复杂应用程序编程： - Galil控制器能够存储和执行用户设计的复杂应用程序。 - 应用程序可以通过直接下载到控制器来执行，无需外部主机。 - 这是Galil控制器的一个强大特性，让控制器本身具备很高的自主性和灵活性。 以上就是从给定文件中提取的关于Galil_ca_General控制器的详细知识点。通过这些知识点，我们可以对控制器的功能、工作原理和技术特点有一个全面的了解。