Galil_ca_技术参考案例.pdf

Galil_ca技术参考案例文档主要描述了一种自动化芯片插入机的工作过程，这是一种典型的拾取和放置（Pick&Place）应用场景。该文档详细介绍了该过程中使用到的技术、指令和组件，以及具体的操作步骤和配置要求。 ### 知识点一：拾取和放置操作 文档详细说明了拾取和放置机器人的基本操作。拾取和放置机器通常用于精确地将电子元件（如集成电路）放置到电路板上的特定位置。在这个过程中，机械臂在XY平面上移动到指定的拾取位置，拾取元件后，再移动到放置位置进行放置操作。 ### 知识点二：坐标系统与定位 在拾取和放置操作中，系统必须知道元件的准确位置坐标。拾取位置由X1和Y1坐标定义，而放置位置由X2和Y2坐标定义。在执行操作前，系统通过HMXY（回到XY原点）和BGXY（设置XY原点）等指令初始化坐标系。 ### 知识点三：运动控制指令 文档中提供了控制机器人运动的具体指令集，如： - `DX`和`DY`指令用于计算目标点与当前位置的坐标差值。 - `VPDX,DY`指令用来发出矢量运动指令。 - `VS`、`VA`和`VD`指令分别设置向量速度、向量加速度和向量减速度。 - `PR`和`SP`指令分别用于设置位置寄存器和速度寄存器。 - `AMS`和`BGS`指令用于启动运动并等待运动完成。 - `SB1`和`CB1`指令用于控制步进电机的运动。 - `AC`和`DC`指令用于加速和减速控制。 ### 知识点四：Z轴控制 拾取和放置操作不仅需要XY平面的精确移动，还需要Z轴的准确控制来实现元件的拾取和放置。`BGZ`和`AMZ`指令用于将Z轴移动到目标高度，`PR`指令用于设置Z轴的位置。 ### 知识点五：输入输出控制 拾取操作中，指令`SB1`用于控制夹具（如吸盘）的动作，通过设置输出位（solenoid）来实现夹持和释放动作。文档中涉及到的输入输出控制是通过控制电信号来操作机械部件。 ### 知识点六：系统配置要求 文档最后详细列出了满足运动要求的系统配置： - 系统分辨率：.1微米 - 精度：1微米 - 速度：每秒40,000计数 系统要求使用了基于PC的组件： - DMC-1830：3轴PCI总线运动控制器 - ICM-1900：互联模块 - WSDK：伺服设计软件用于设置操作 ### 知识点七：程序循环和逻辑 程序中的JP#PICK指令使得程序可以循环执行拾取动作，而ENINTERPRETATION指令用于结束程序的解释。整个程序通过标记（Label）和跳转（JP#）来实现循环和逻辑控制。 ### 知识点八：操作流程的优化 在实际的操作流程中，需要对起始坐标（X0,Y0）进行更新，这是因为每次拾取和放置后，元件的新位置就成为了下一次操作的起始位置。通过设置`X0=X2`和`Y0=Y2`，确保了机器能够准确连续地执行操作。 ### 知识点九：技术的适用性和实际应用 Galil控制系统广泛应用于需要高精度和高速度的自动化场合。文档中的案例显示，该技术能够满足精细的制造业需求，特别是在半导体和电子制造领域。 ### 总结 Galil_ca技术参考案例文档通过具体的拾取和放置案例，展示了Galil控制系统在自动化生产中的应用，包括了对机器人运动的精确控制、高精度定位、系统配置要求以及如何通过编程实现复杂的控制逻辑。这些知识为理解工业自动化控制系统，特别是PC-based控制系统在制造业中的运用提供了详实的实例和深入的洞察。