根据提供的文件内容，这份使用手册介绍了上海微敏自控出品的Galil_DMC-21x3系列控制器的相关知识。手册内容涉及硬件介绍、安装调试、操作使用以及通讯等方面。以下为手册中的知识点详解：
一、概述
1.1 简介：文档开头对DMC-21x3系列控制器进行简要介绍，说明这是一款用于运动控制的产品。
1.2 电机接口类型概述：DMC-21x3支持不同类型电机的控制，包括标准伺服电机、无刷伺服电机和步进电机，它们分别使用±10V指令信号、正弦信号和脉冲/方向信号。
1.3 放大器概述：介绍了与电机相配合使用的电流型放大器、速度型放大器和步进电机放大器。
1.4 DMC-21x2/21x3功能组件：列出了控制器的关键组件，例如微处理器、电机接口、通讯接口和通用I/O等。
1.5 系统组件：简述了系统的关键组成，包括电机、放大器（驱动器）和编码器等。
二、起步
2.1 至 2.6 节提供了DMC-21x2和DMC-21x3系列的具体安装步骤，从确定电机配置到连接驱动器和编码器的详细过程。
2.7 安装DMC-21x2/DMC-21x3：细述了整个控制器安装的步骤，包括设置跳线、通讯频率以及安装通信软件等。
2.8 设计编程举例：提供了系统配置的范例和编程方法，包括运动规划、位置查询、速度控制等。
三、连接
3.1 概述：介绍了控制器的连接概要。
3.2 至 3.4 节详细描述了驱动器接口、输入接口、输出信号和扩展I/O，包括使能输出、脉冲指令输出、编码器信号输入和报警输出等。
3.5 扩展I/O：阐述了扩展输入/输出接口的使用方法。
四、软件工具及通讯
4.1 说明：叙述了控制器提供的软件工具和通讯方式。
4.2 RS-232接口：说明了RS-232接口的使用和配置。
4.3 Ethernet配置：详细介绍了控制器通过以太网连接的配置，包括通信协议、地址分配等。
4.4 数据记录：解释了数据记录的结构和状态信息。
4.5 控制器对指令的响应：描述了控制器响应指令的过程。
4.6 由控制器产生的非请求信息：论述了控制器可能会产生的非请求信息的类型。
五、指令
5.1 说明：概述了控制器使用的指令集。
5.2 至 5.5 节详细讲解了指令语法，包括ASCII码和二进制码，以及控制器对指令的响应。
5.6 查询控制器：提供了查询控制器的操作方法和指令汇总。
六、编程
6.1 概述：对编程部分进行了概述。
6.2 至 6.12 节具体讲解了各类运动控制的编程方法，如独立定位、位置跟踪、JOG运动、直线插补、圆弧插补、电子齿轮同步、电子凸轮、轨迹方式、虚拟轴功能、步进电机工作方式以及双闭环系统等。
这份手册为用户提供了一个全面的DMC-21x3控制器的操作和编程指南，覆盖了从基础的安装到复杂的功能编程的各个方面。通过阅读和理解这份手册，用户应该能够充分掌握如何使用DMC-21x3控制器进行各种运动控制任务。
