Spez KR 150--2, 180--2, 210--2, 240--2, KR 240--2 C, 270--2 de/en/fr
04.2004.104
Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
Steuerung enthalten alle hierfür notwendigen V er-
sorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Ro-
boter steckbar, auch die Energie-- und Medienlei-
tungen für den Betrieb von Werkzeugen (Zubehör
“Integrierte Energiezuführung für Achse 1”).
Diese Leitungen sind im Bereich der Grundachse
1 fest im Inneren des Roboters installiert.
Bei Bedarf können die Energie-- und Medienlei-
tungen für den Betrieb von Werkzeugen mit Hilfe
von Systemschnittstellen an den nachgeordneten
Achsen entlang bis zum Werkzeug geführt wer-
den.
1.2 Robotermechanik
Der Roboter besteht aus einem feststehenden
Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte
Achse das “Karussell” mit Schwinge, Arm und
Hand dreht (Bild 1--1).
Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflansch
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer,
Schweißgerät).
Die Bewegungsmöglichkeiten der Roboterach-
sen gehen aus Bild 1--3 hervor.
Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenk-
komponenten werden durch ein in sich geschlos-
senes Gewichtsausgleichssystem statisch weit-
gehend ausgeglichen. Es unterstützt die Achse 2.
Durch Nachrüsten eines Umbausatzes (Zubehör)
kann je nach Traglast und Zusatzlast des Einsatz-
falls und je nach Einbaulage des Roboters die
Wirksamkeit variiert werden.
Die Wegmessung für die Grund-- und Handach-
sen (A 1 bis A 3 bzw. A 4 bis A 6) erfolgt über ein
zyklisch absolutes Wegmesssystem mit einem
Resolver für jede Achse.
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,
trägheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor-
einheiten sind Bremse und Resolver raumspa-
rend integriert.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen
Achsen über Software--Endschalter begrenzt.
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Ach-
sen 1, 2, 3 und 5 über Endanschläge mit Puffer-
funktion begrenzt.
Als Zubehör “Arbeitsbereichsbegrenzung” sind
für die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschläge für
eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweili-
gen Arbeitsbereichs lieferbar.
Für größere Anforderungen an mechanische und
thermische Belastung steht die Zentralhand-
variante “F” zur Verfügung. Sie ist umfangreicher
abgedichtet und mit korrosionsbeständigen Bau-
teilen ausgestattet. Zum Erhalt der Belastbarkeit
sind kürzere Wartungsintervalle einzuhalten.
Bei Robotern der “F”--Variante ist der Arm druck-
beaufschlagt. Er wird mit einem Innendruck von
0,1 bar betrieben.
In Clean--Room--Umgebung kommt die Variante
KR 180 L130--2 CR mit ZH 130 CR zum Einsatz.
Durch umfangreiche Modifikationen ist die Parti-
kelemission gegenüber der Standardversion
deutlich reduziert. Außerdem ist der Roboter mit
korrosionsbeständigen Bauteilen ausgestattet.
1.3 Aufstellung
Für die Aufstellung des Roboters gibt es mehrere
Möglichkeiten:
-- Variante 1
Diese Variante ist mit Fundamentplatten, Auf-
nahmebolzen, Dübeln und Schrauben als Zu-
behör “Fundamentbefestigungssatz” lieferbar.
Der Roboter wird mit vier Fundamentplatten
(Bild 1--4) auf den vorbereiteten Hallenboden
gesetzt. Seine Einbauposition wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermöglicht. Die Be-
festigung des Roboters erfolgt mit acht
Schrauben auf den Fundamentplatten.
Die Fundamentplatten werden vor dem Auf-
setzen des Roboters mit je drei Dübelschrau-
ben am Hallenboden befestigt.
-- Variante 2
Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen und
Schrauben als Zubehör “Maschinengestellbe-
festigungssatz” lieferbar. Der Roboter wird auf
eine vorbereitete Stahlkonstruktion gesetzt
und mit acht Schrauben festgeschraubt (Bild
1--5). Seine Einbauposition wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermöglicht.
-- Variante 3
Diese Variante ist mit Aufbaugestell, Aufnah-
mebolzen, Klebedübeln und Schrauben als
Zubehör “Aufbaugestell” lieferbar.
Das Aufbaugestell wird mit 16 Klebedübeln auf
dem vorbereiteten Hallenboden befestigt (Bild
1--6). Die Befestigung des Roboters erfolgt mit
acht Schrauben auf dem Aufbaugestell. Die
Einbauposition des Roboters wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermöglicht.
ACHTUNG bei Variante 1 und 3:
Bei der Vorbereitung eines Fundaments sind
die einschlägigen Bauvorschriften hinsicht-
lich Betonqualität (≥ B 25 nach DIN 1045:1988
oder C20/25 nach DIN EN 206--1:2001/DIN
1045--2:2001) und T ragfähigkeit des Unter-
grunds zu beachten. Bei der Anfertigung ist
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