iLQG/DDP 轨迹优化：用 iLQG/DDP 求解确定性有限范围最优控制问题-matlab开发

使用 iLQG（迭代线性二次高斯）或改进的 DDP（微分动态规划）算法解决确定性有限范围最优控制问题。 包括两个演示，一个线性控制约束问题和一个停车问题。 详情见Tassa、Mansard 和 Todorov，“控制有限差分动态规划”，ICRA 2014