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matlab代码影响-CSE190-Final-SLAM-Project:各种光照和天气条件下单眼ORB_SLAM2的户外性能分...
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matlab代码影响UCSD CSE 190计算机视觉最终项目:单眼ORB_SLAM2在变化的光照和天气条件下的室外性能分析 作者:李一尘,陈云波 抽象的: 我们在这里介绍照明和天气条件对单眼ORB_SLAM2算法的室外性能的影响。 具体来说,我们在牛津机器人汽车数据集上以不同的条件(阴天,雨天和夜晚)执行了单眼ORB_SLAM2,以估计轨迹。 我们计算了轨迹误差,并对估计轨迹的连续性进行了检查。 经过分析,主要发现是:估计轨迹的精度主要取决于照明条件。 特别地,估计轨迹的精度在阴雨天气中是最好的,而在夜间是最差的。 跟踪性能受图像曝光的影响很大。 大规模的过度曝光和曝光不足会降低跟踪能力,并导致ORB_SLAM2重新定位并重新启动,从而导致缩放漂移。 资料集: 我们在该项目中使用了牛津机器人汽车数据集。 我们使用的图像: 数据集2015/08/13 16:02:58 GMT,大WaSPXB3立体声左侧图像,阴天。 数据集2015/02/03 19:43:11 GMT,大WaSPXB3立体声左图像,晚上。 数据集2015/10/29 12:18:17 GMT,大WaSPXB3立体声左侧
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matlab代码影响-CSE190-Final-SLAM-Project:各种光照和天气条件下单眼ORB_SLAM2的户外性能分析 (238个子文件)
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mono_euroc.cc 4KB
mono_tum.cc 4KB
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ros_mono.cc 2KB
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FindEigen3.cmake 3KB
FindEigen3.cmake 3KB
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estimate_propagator.cpp 10KB
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hyper_graph_action.cpp 9KB
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marginal_covariance_cholesky.cpp 7KB
optimization_algorithm_levenberg.cpp 7KB
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types_seven_dof_expmap.cpp 6KB
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Timestamp.cpp 5KB
string_tools.cpp 5KB
robust_kernel_impl.cpp 5KB
optimization_algorithm_factory.cpp 5KB
parameter_container.cpp 4KB
FORB.cpp 4KB
hyper_graph.cpp 4KB
timeutil.cpp 4KB
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property.cpp 3KB
robust_kernel_factory.cpp 3KB
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Random.cpp 3KB
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.DS_Store 6KB
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sparse_block_matrix.h 9KB
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hyper_graph_action.h 8KB
block_solver.h 7KB
sim3.h 7KB
Frame.h 7KB
KeyFrame.h 7KB
PnPsolver.h 6KB
estimate_propagator.h 6KB
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