OpenCR：用于ROS嵌入式板的软件（又名OpenCR）。 OpenCR表示ROS的开源控制模块

OpenCR，全称为Open-source Control Module for ROS (Robot Operating System)，是Robotis公司推出的一款专为ROS设计的嵌入式硬件平台。它基于Arduino IDE，采用C/C++编程语言，旨在简化ROS在小型机器人和自动化系统中的应用。OpenCR的核心在于提供一个与ROS无缝连接的接口，使得开发者能够更轻松地利用ROS的强大功能来控制硬件。 OpenCR的硬件设计通常包括微控制器、无线通信模块、电源管理单元以及各种输入输出接口，如GPIO、PWM、UART等，以满足不同类型的机器人或自动化设备的需求。其中，微控制器一般选用高性能的32位处理器，如STM32系列，具备足够的处理能力来运行复杂的ROS节点和算法。 在软件层面，OpenCR利用ArduinoC编程，这是一种简化版的C++，易于学习和使用，适合初学者和专业人士。通过Arduino IDE，开发者可以编写和上传代码到OpenCR板子上，实现对硬件的直接控制和ROS节点的运行。OpenCR库集成了ROS通信协议，如rosserial，允许板载计算机与主计算机之间进行高效的数据交换，支持多种ROS消息类型。 OpenCR在多个项目中得到了广泛应用，如Dynamixel伺服电机的控制、Turtlebot3移动机器人的核心组件、OP3人形机器人以及OpenManipulator机械臂。Dynamixel是Robotis的一种智能伺服马达，具有内置传感器和通信能力，OpenCR能够方便地与之交互，实现精确的运动控制。 Turtlebot3是基于ROS的开源移动机器人平台，OpenCR作为其主要的计算单元，负责处理传感器数据、路径规划、避障等功能，并通过Wi-Fi或蓝牙与上位机通信。OP3人形机器人和OpenManipulator机械臂则依赖OpenCR实现复杂的运动控制和感知，使得这些机器人能够执行精细的操作任务。 在实际开发中，OpenCR-master文件夹很可能是OpenCR项目的源码仓库，包含所有必要的硬件定义、固件、示例代码和文档。开发者可以通过编译和烧录这些源码来定制自己的OpenCR功能，或者在现有基础上进行二次开发。 OpenCR是ROS生态中一个重要的嵌入式解决方案，它降低了ROS在小型机器人系统中的使用门槛，提供了高效的硬件集成和软件开发环境。无论你是机器人爱好者还是专业开发者，OpenCR都能帮助你快速构建和控制你的ROS项目。