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迭代最近点:各种ICP(迭代最近点)特征的实现。-matlab开发
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2021-06-01
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ICP 算法将两个点云作为输入并返回刚性变换(旋转矩阵 R 和平移向量 T),以最好地对齐点云。 例子: [R,T] = ICP(q,p,10); 使用算法的 10 次迭代将 p 的点与点 q 对齐。 然后使用转换应用R*p + repmat(T,1,length(p)); 该文件实现了点对点和点对平面以及一些其他功能,例如外推、加权函数、边缘点拒绝等。 有关 ICP 算法和实现的变体的介绍性文本,请参阅http://www2.imm.dtu.dk/~jakw/publications/bscthesis.pdf Hans Martin Kjer & Jakob Wilm -- PET 运动校正的表面配准算法评估
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