基于CAN总线的多伺服电机同步控制，是一种在现代工业自动化领域中，特别是在印刷机械行业中应用广泛的技术。本知识点将围绕CAN总线技术、伺服电机同步控制、现场总线控制系统（FCS）以及编码器和伺服电机的选择等方面，详细探讨相关技术细节。
1. CAN总线技术
CAN总线，全称为Controller Area Network，即控制器局域网络，是一种被广泛应用的、健壮的车辆总线标准，能够有效地支持分布式实时控制和具有高优先级数据传输的串行通信网络。在工业控制领域，CAN总线因其高可靠性和良好的错误检测能力，被广泛应用于多种控制系统中。
2. 伺服电机同步控制
在印刷机械等需要高度同步控制的工业应用中，伺服电机的同步控制至关重要。同步控制要求多个电机按照精确的时序和角度移动，以保证工作的连续性和准确性。在印刷领域，为了实现高精度的套印，各个印刷机组之间的同步运动关系必须得到精确控制。
3. 现场总线控制系统（FCS）
现场总线控制系统是一种全分散、全数字、全开放的控制系统。其核心优势在于将控制功能下放到现场设备，简化了控制层与现场层之间的通信结构，提高了系统的响应速度和可靠性。本文提到的FCS通过选用CAN总线，构建了一个以印刷机控制器为核心的CAN现场总线系统，以实现多伺服电机的同步控制。
4. 编码器和伺服电机的选择
在大惯量负载系统中，对编码器和伺服电机的选择极为关键。以BF4250卷筒纸印刷机为例，其负载转动惯量大，需要高分辨率的编码器和高精度的伺服控制系统来满足定位精度要求。本案例中的控制周期定为2ms，位置环的稳态误差为±1个脉冲，因此对编码器的线数有明确要求，以保证系统的同步精度和动态响应性能。
5. 同步控制系统的具体实现
在同步控制系统的具体实现中，主控制器与各个伺服驱动器通过CAN总线相连，形成一个网络。这种方式保证了信息的快速交换和实时控制。主控制器产生同步运动数据，并通过CAN总线发送给各个伺服驱动器。各个伺服驱动器依据这些数据，独立地调整自身电机的运动状态，以实现高精度的同步控制。
6. 控制系统的网络节点扩展
基于CAN总线的控制系统具有良好的扩展性。根据印刷生产规模的需要，可以灵活地增加或减少网络节点（伺服驱动器），以适应不同的生产任务和要求。这种扩展性使得系统具有较好的灵活性和经济性。
7. 关键词解析
- 无轴传动：指的是不用传统的机械长轴作为动力传递媒介，而采用电子方式控制的同步机制。
- 同步控制：确保多个执行元件按照预定的时序和位置关系协同工作的控制方法。
- CAN总线：作为控制系统中的通信介质，其作用是确保控制器与伺服驱动器之间能够快速、准确地交换控制指令和状态信息。
通过上述分析，我们可以看出基于CAN总线的多伺服电机同步控制系统方案，不仅提升了印刷机械的控制精度和同步性能，还简化了机械结构，降低了维护成本，具备很强的实际应用价值。
