基于RANSAC的道路影像控制点选取方法研究

道路立体影像控制点的提取是影像匹配、图像拼接及利用道路立体影像进行车辆定位的前提。由于道路立体影像中地物平面层次多、背景复杂、光线影响较大等因素，基于SIFT算法直接获取的特征点均匀性较差，针对该问题提出了基于RANSAC和均匀度理论的控制点筛选方法，保证了控制点选取的准确性和均匀性。在野外、乡村和城市3个道路场景下的实验结果表明，该方法能够从道路立体影像中获取稳定、准确、均匀分布的控制点，为后续的立体影像匹配、控制点运动轨迹的估算及车辆自主定位导航的研究奠定基础。