基于任务空间的无标定视觉机械臂自适应跟踪控制

&lt;html dir="ltr"&gt;&lt;head&gt;&lt;title&gt;&lt;/title&gt;&lt;/head&gt;&lt;body&gt;针对动力学参数不确定的无标定视觉机械臂系统, 研究基于任务空间的自适应控制问题. 对于控制器的设<br>计, 首先研究机械臂动力学参数不确定情况下基于任务空间的控制问题, 然后设计自适应摄像机标定控制器, 最后根<br>据任务空间信息和图像空间信息的一致收敛关系统一两部分控制器, 设计整个闭环系统控制信号和自适应控制律.<br>实验结果表明了所提出的控制方法的有效性.&lt;/body&gt;&lt;/html&gt;