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matlab集成c代码-CubeSLAM_box:CubeSLAM_box
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2021-05-22
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Matlab集成的c代码立方SLAM 此代码包含两种模式: 与ORB SLAM集成的对象SLAM。 请参见orb_object_slam带有ros bag输入的在线SLAM。 它读取检测到的离线3D对象。 仅适用于多维数据集SLAM的基本实现。 请参阅object_slam给定RGB和2D对象检测,该算法从每个帧中检测3D长方体,然后制定一个对象SLAM以优化相机姿势和长方体姿势。 是主包装。 detect_3d_cuboid是单图像长方体检测的C ++版本,对应于。 作者: 相关论文: CubeSLAM:单眼3D对象SLAM ,IEEE Transactions on Robotics 2019, S.Yang,S.Scherer 如果您在研究工作中使用该代码,请引用以上论文。 如果您有任何其他问题,请随时与作者联系。 安装 先决条件 此代码包含多个ros软件包。 我们在ROS indigo / kinetic,Ubuntu 14.04 / 16.04,Opencv 2/3中对其进行了测试。 创建或使用现有的ros工作区。 mkdir -p ~ /cubeslam_ws/src cd
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matlab集成c代码-CubeSLAM_box:CubeSLAM_box (602个子文件)
bin_vocabulary 109KB
os_specific.c 2KB
os_specific.c 2KB
Optimizer.cc 119KB
Tracking.cc 97KB
ORBmatcher.cc 60KB
ORBextractor.cc 46KB
LocalMapping.cc 32KB
PnPsolver.cc 28KB
Initializer.cc 27KB
LoopClosing.cc 25KB
KeyFrame.cc 23KB
Frame.cc 23KB
MapPoint.cc 15KB
MapDrawer.cc 14KB
System.cc 13KB
FrameDrawer.cc 12KB
Sim3Solver.cc 11KB
KeyFrameDatabase.cc 10KB
Tracking_util.cc 8KB
Viewer.cc 7KB
MapObject.cc 7KB
ros_mono.cc 6KB
mono_kitti.cc 5KB
Converter.cc 4KB
mono_tum.cc 4KB
Map.cc 4KB
bin_vocabulary.cc 2KB
FindBLAS.cmake 13KB
FindBLAS.cmake 13KB
FindLAPACK.cmake 10KB
FindLAPACK.cmake 10KB
FindEigen3.cmake 3KB
FindEigen3.cmake 3KB
binary_descriptor.cpp 109KB
lsd.cpp 42KB
object_3d_util.cpp 32KB
main_obj.cpp 31KB
binary_descriptor_matcher.cpp 28KB
optimizable_graph.cpp 27KB
optimizable_graph.cpp 27KB
box_proposal_detail.cpp 27KB
sparse_optimizer.cpp 20KB
sparse_optimizer.cpp 20KB
g2o_Object.cpp 15KB
line_lbd_allclass.cpp 13KB
matrix_utils.cpp 12KB
LSDDetector.cpp 11KB
types_six_dof_expmap.cpp 11KB
types_six_dof_expmap.cpp 11KB
estimate_propagator.cpp 10KB
estimate_propagator.cpp 10KB
hyper_dijkstra.cpp 9KB
hyper_dijkstra.cpp 9KB
hyper_graph_action.cpp 9KB
hyper_graph_action.cpp 9KB
optimization_algorithm_dogleg.cpp 8KB
optimization_algorithm_dogleg.cpp 8KB
ScoringObject.cpp 8KB
marginal_covariance_cholesky.cpp 7KB
marginal_covariance_cholesky.cpp 7KB
draw.cpp 7KB
optimization_algorithm_levenberg.cpp 7KB
optimization_algorithm_levenberg.cpp 7KB
profiler.cpp 6KB
factory.cpp 6KB
factory.cpp 6KB
types_seven_dof_expmap.cpp 6KB
types_seven_dof_expmap.cpp 6KB
cache.cpp 5KB
cache.cpp 5KB
Timestamp.cpp 5KB
string_tools.cpp 5KB
string_tools.cpp 5KB
robust_kernel_impl.cpp 5KB
robust_kernel_impl.cpp 5KB
optimization_algorithm_factory.cpp 5KB
optimization_algorithm_factory.cpp 5KB
parameter_container.cpp 4KB
parameter_container.cpp 4KB
FORB.cpp 4KB
hyper_graph.cpp 4KB
hyper_graph.cpp 4KB
detect_lines_cmake.cpp 4KB
timeutil.cpp 4KB
timeutil.cpp 4KB
matrix_structure.cpp 3KB
matrix_structure.cpp 3KB
optimization_algorithm_with_hessian.cpp 3KB
optimization_algorithm_with_hessian.cpp 3KB
optimization_algorithm_gauss_newton.cpp 3KB
optimization_algorithm_gauss_newton.cpp 3KB
property.cpp 3KB
property.cpp 3KB
robust_kernel_factory.cpp 3KB
robust_kernel_factory.cpp 3KB
jacobian_workspace.cpp 3KB
jacobian_workspace.cpp 3KB
batch_stats.cpp 3KB
batch_stats.cpp 3KB
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