一种新型并联机构4-RPR的性能分析 (2007年)

利用同时基于一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵的性能评价指标体系，对一种新的并联机器人机构4-RPR进行了运动学及动力学性能分析。通过分析机构尺寸和性能指标之间的关系，进行了机构性能的优化，为机构设计提供了理论依据。